…ります（LOVOTの意思決定エンジンではPythonの非同期を利用しています。 ブログの過去記事 をご参考ください） この記事では、最近のPythonで追加されたFreeThreading(NoGIL)な PythonやInterpreterPoolExecutorをPython非同期と合わせて使ってみて、CPUバウンドな処理にどれくらい効果があるか確認してみました。 21日目の記事のアイキャッチが素敵だったのでforkしてしまいました はじめに I/O バウンド と CPU…

…段は LOVOT の意思決定エンジンである NeoDM の開発を行っています。 今回は、Pythonで書かれたこの大規模な意思決定エンジンに対し、型安全性を高めるために mypy の strict モード を導入した取り組みについて紹介します。 NeoDM vs 型エラー なぜ今、型安全性に取り組むのか きっかけは「ぬるぽ」 あるリリースにおいて、NeoDMの一部機能で実行時エラーが発生してしまいました。 原因はいわゆる「ぬるぽ」（Pythonでは None に対するアクセス…

…ア、橋本です。 主に意思決定エンジンの開発を行っており、その中で機械学習モデルに触れる機会もあります。 今回はその機械学習まわりの話をご紹介します。 ※ふるまいチームについては、少し前の記事になりますが「LOVOTのふるまいづくり - Inside of LOVOT」をご覧ください。 経緯 PyTorch で学習した Transformer 風のモデルを LOVOT 上で動かしたい！ → LOVOT の SoC (Jetson Orin) に最適化するには別の形式に変換した方…

…換システム（tf）、意思決定エンジン（NeoDM）といった複数のサービスが連動する結合テストは実機でしか確認できず、リリースの負担となっていました。 この課題を解決するため、2年ほど前からシミュレータをCIテストとして導入しています。 シミュレータを使うことで以下のメリットがあります。 テスト環境を統一できる LOVOTを好きな位置に簡単に移動可能 groundtruth（真の位置情報）が取得しやすいこれが自己位置推定のテストではとても大事！ 現状全ての機能のテストがカバーさ…

… 普段はLOVOTの意思決定エンジンを作っています。 趣味や仕事で論文を読むこともあります。 今後、読んだ論文をInside of LOVOTで紹介できればと思っています（紹介する技術がLOVOTで使われているわけではないです）。 今回紹介するのは「STEVE-1」です。 これはMinecraftというゲーム上で、エージェントに指示を出して行動させる研究です。 arxiv.org 前提知識 この論文を理解するためには、いくつかの重要な概念を押さえておく必要があります。 CLI…

…rio版 弊社では、意思決定エンジンであるneodmにTrioを利用しています。そのため、Trioでも書いてみましょう。 from dataclasses import dataclass from time import time import trio import httpx URL = "https://pokeapi.co/api/v2/pokemon/" @dataclass(slots=True) class PokemonResponse: """Pokemo…

…るまいチームからは、意思決定エンジンがpythonや並行処理ライブラリtrioで書かれている事をご紹介。 フラットで率直に意見が言い合える良いチームだよという話もありました。 LOVOT開発のお話②：音声認識 音声認識チームからは、LOVOTならではの音声認識の難しさをご紹介。 生活音だけでなく、LOVOT内部のモータやセンサー起因のノイズとの闘いもあるとの事。 ノイズ処理前後の音を流すデモが印象的でした。 LOVOT開発のお話③：画像認識 画像認識チームからは、データ管理・…