こんにちは、ファームチームのaoikeです。ファームチームで行っていることを紹介します。
LOVOTのファームウェアって？
LOVOTにはTomと呼ばれるメインコンピューターと、Jerryと呼ばれるサブコンピューターが搭載されており、センサーで感じたことをJerryに伝えることで、どう動くかを意思決定し、指令を出します。その指令を受けてモーターを動かし、カラダを動かしています。
このセンサーとモータの制御を行うために、小さいコンピューター（マイコン）が搭載されていて、このマイコンで動作するソフトウェアの開発を行うのがファームチームのお仕事です。
LOVOTのマイコン、センサー、アクチュエータ
LOVOTには多くのセンサー、アクチュエータが搭載されているため、マイコンも10個以上載っています。 センサーは、LOVOTの全身だと50以上載っており、例えば、頭のセンサーホーン部分には
- 距離センサー × 5
- 照度センサー × 1
- タッチセンサー × 2
- サーマルカメラ × 1
- 赤外線センサー × 1
- スイッチ × 3
の、合計13個のセンサがあります。直径6cm、長さ7cmくらいの小さなホーンの中にたくさんのセンサーが詰まっています。
さらに、全身のアクチュエータとしては
と、合計18個があります。
パワーサーボモーターは、頭、首、肩を動かしたり、ホイール・キャスターを出し入れするために使っています。ナノサーボモーターはパワーサーボモーターより小さく、手先のなめらかな動きを実現しています。
この他にも、目のバックライト、レーダーセンサー、ネストに戻るための超音波センサー、赤外線センサーなどのデバイスも搭載されており、これらをマイコンによって処理しています。 １つのマイコンで処理するには能力の限界があるため、複数のマイコンを使い、マイコン間をUART / SPI / I2Cといった通信規格を用いて制御しています。
こうしたたくさんのセンサー、アクチュエータを使うことで、LOVOTのかわいらしいふるまいを表現しているわけです。
最後に
最後まで読んで頂き、ありがとうございました。
今日はかなり概要の紹介になってしまったので、実はこんなことをやっているよ！ということを、また機会があれば記事にできたらと思います。
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